Me suena a un problema del encoder, es posible que el cable que usas para encoder esté flojo, desconectado onque esté conectado con los cables interiores en una secuencia equivocada, si mal no recuerdo ese cable debe tener 6 o 7 hilos, descarga el manual del driver y del motor, ahí aparece la secuencia de los cables y asegúrate que tu cable del encoder está igual que como indica el manual, hay versiones de esos motores para America y otros para Asia, los motores son idénticos pero la secuencia de los cables del encoder son distintas. Suerte!