false 10 true false 1 true 59 46 MPG mode 8 true false Select SSR2 13 true false Select EJE ENC2 12 true false Bits to byte OC outputs 1 0 0 0 0 0 outputs : INPUT(1,int8) LOAD outputs STORE Bh9A2 Comment SSR2 NOT1 Comment REL2 Comment REL1 Comment OC1 Comment OC2 Comment OC3 Comment OC4 Comment SSR1 AJUSTA SPIN 42 42 true 0 PWM output 17 25000 true 100 0 true Re-scale Vel Spindle 0 4095 0 200 false LCD UI false 4 20 contraste 18 25000 true 100 0 false led lcd 22 25000 true 100 0 false Clock source 100 100 false Pulse engine status 4 Comment Refresco LCD cada 100 ms Comment Conecta spindle Comment Ajusta velocidad spindle Encoder 2 value 2 15 16 false false false true Encoder 1 value 1 1 2 false false false true EESTOP 52 true false Encoder 3 value 3 6 5 false true true false Comment Permite visualizar los pasos de cada eje Comment Multiplicador de pasos Comment ¡¡No funciona el enable?? Select Mode 4 10 2 0 0 0 ValEnc: INPUT(1,int16) PulsEnc : INPUT(2,bit) eStop: INPUT(3,bit) Enable: INPUT(4,int8) Modo: OUTPUT(1,int8) LytLCD : OUTPUT(2,int8) EnAUTO: OUTPUT(3,bit) EnMPG: OUTPUT(4,bit) EnDIST: OUTPUT(5,bit) EnCOORD: OUTPUT(6,bit) EnSEL: OUTPUT(7,bit) EnUTIL: OUTPUT(8,bit) peStatus:OUTPUT(9,int8) aoStatus:OUTPUT(10,int8) flagEnSEL: bit tmpStart: bit #Rutina para setear a 1 la variable EnSEL cada vez que arranco LOAD flagEnSEL CMPEQ BL[0] JMPF CancelLoadEnSEL LOAD b!L[0].0 STORE EnSEL STORE flagEnSEL CancelLoadEnSEL: LOAD Bh0980# 0x0980 Pulse engine state STORE peStatus LOAD Bh0990#Axes configuration eje X STORE aoStatus LOAD eStop#Leo el valor de eStop... CMPEQ b!L[0].0#...y lo comparo con 1. Si es igual que 0 hace todo lo siguiente... JMPT EjecutoeStop#...y si es 1 salta a EjecutoeStopMPG LOAD Enable#Leo el valor de Enable.... CMPEQ BL[0]#....y lo comparo con 0. Si es igual que1 hace todo lo siguiente... JMPT _Disable LOAD ValEnc#Leo el valor del encoder CMPEQ BL[0]#Lo comparo con 0 JMPF ComparoValEnc1#Si el encoder no es 0, salto a la siguiente comparación #-----------------------------Si el encoder es 0...-------------------------------------------- LOAD PulsEnc#Leo el valor del pulsador CMPEQ b!L[0].0#Lo comparo con 1 JMPF ComparoPulsEnc1#Si el pulsador no es 1 (es decir, si he pulsado el botón del encoder), salto a CancelCompPulsEnc1 #..........................Si el pulsador es 1 (no pulsado).... #Configuro el Modo: 0 = seleccion LOAD BL[0] STORE Modo LOAD BL[1]#Muestro la pantalla del LCD 1 STORE LytLCD #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO SEL LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnSEL LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnAUTO STORE EnMPG STORE EnDIST STORE EnCOORD STORE EnUTIL JMP EndCheck #..........................Si el pulsador es 0 (pulsado).... ComparoPulsEnc1: #Configuro el Modo: 1 = AUTOMATICO LOAD BL[1] STORE Modo #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO AUTO LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnAUTO LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnSEL STORE EnMPG STORE EnDIST STORE EnCOORD STORE EnUTIL JMP EndCheck #-----------------------------Si el encoder es 1...-------------------------------------------- ComparoValEnc1: CMPEQ BL[1] JMPF ComparoValEnc2#Si el encoder no es 1, salto a la siguiente comparación LOAD PulsEnc CMPEQ b!L[0].0 JMPF ComparoPulsEnc2#Si el pulsador no es 1 (es decir, si he pulsado el botón del encoder), salto a CancelCompPulsEnc2 #..........................Si el pulsador es 1 (no pulsado).... #Configuro el Modo: 0 = seleccion LOAD BL[0] STORE Modo LOAD BL[2]#Muestro la pantalla del LCD 2 STORE LytLCD #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO SEL LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnSEL LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnAUTO STORE EnMPG STORE EnDIST STORE EnCOORD STORE EnUTIL JMP EndCheck #..........................Si el pulsador es 0 (pulsado).... ComparoPulsEnc2: #Configuro el Modo: 2 = MPG LOAD BL[2] STORE Modo #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO MPG LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnMPG LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnSEL STORE EnAUTO STORE EnDIST STORE EnCOORD STORE EnUTIL JMP EndCheck #-----------------------------Si el encoder es 2...-------------------------------------------- ComparoValEnc2: CMPEQ BL[2] JMPF ComparoValEnc3#Si el encoder no es 2, salto a la siguiente comparación LOAD PulsEnc CMPEQ b!L[0].0 JMPF ComparoPulsEnc3#Si el pulsador no es 1 (es decir, si he pulsado el botón del encoder), salto a CancelCompPulsEnc3 #..........................Si el pulsador es 1 (no pulsado).... #Configuro el Modo: 0 = seleccion LOAD BL[0] STORE Modo LOAD BL[3]#Muestro la pantalla del LCD 3 STORE LytLCD #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO SEL LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnSEL LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnAUTO STORE EnMPG STORE EnDIST STORE EnCOORD STORE EnUTIL JMP EndCheck #..........................Si el pulsador es 0 (pulsado).... ComparoPulsEnc3: #Configuro el Modo: 3 = DISTANCIA LOAD BL[3] STORE Modo #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO DIST LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnDIST LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnSEL STORE EnAUTO STORE EnMPG STORE EnCOORD STORE EnUTIL JMP EndCheck #-----------------------------Si el encoder es 3...-------------------------------------------- ComparoValEnc3: CMPEQ BL[3] JMPF ComparoValEnc4#Si el encoder no es 3, salto a la siguiente comparación LOAD PulsEnc CMPEQ b!L[0].0 JMPF ComparoPulsEnc4#Si el pulsador no es 1 (es decir, si he pulsado el botón del encoder), salto a CancelCompPulsEnc4 #..........................Si el pulsador es 1 (no pulsado).... #Configuro el Modo: 0 = seleccion LOAD BL[0] STORE Modo LOAD BL[4]#Muestro la pantalla del LCD 4 STORE LytLCD #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO SEL LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnSEL LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnAUTO STORE EnMPG STORE EnDIST STORE EnCOORD STORE EnUTIL JMP EndCheck #..........................Si el pulsador es 0 (pulsado).... ComparoPulsEnc4: #Configuro el Modo: 4 = COORDENADAS LOAD BL[4] STORE Modo #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO COORD LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnCOORD LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnSEL STORE EnAUTO STORE EnMPG STORE EnDIST STORE EnUTIL JMP EndCheck #-----------------------------Si el encoder es 4...-------------------------------------------- ComparoValEnc4: CMPEQ BL[4] JMPF ComparoValEnc5#Si el encoder no es 4, salto a la siguiente comparación LOAD PulsEnc CMPEQ b!L[0].0 JMPF ComparoPulsEnc5#Si el pulsador no es 1 (es decir, si he pulsado el botón del encoder), salto a CancelCompPulsEnc5 #..........................Si el pulsador es 1 (no pulsado).... #Configuro el Modo: 0 = seleccion LOAD BL[0] STORE Modo LOAD BL[5]#Muestro la pantalla del LCD 5 STORE LytLCD #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO SEL LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnSEL LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnAUTO STORE EnMPG STORE EnDIST STORE EnCOORD STORE EnUTIL JMP EndCheck #..........................Si el pulsador es 0 (pulsado).... ComparoPulsEnc5: #Configuro el Modo: 5 = UTILIDADES LOAD BL[5] STORE Modo #Configuro las salidas de ENABLE EN MODO UTIL LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnUTIL LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnSEL STORE EnAUTO STORE EnMPG STORE EnDIST STORE EnCOORD JMP EndCheck #-----------------------------Si el encoder es 5...-------------------------------------------- ComparoValEnc5: CMPEQ BL[5]#Si el encoder es igual que 5 JMPF ComparoValEnc6#Si el encoder no es igual 5, salto a la siguiente comparación LOAD BL[0] STORE Dh0208#Es lo mismo que STORE D520. Posición de memoria del encoder 3 JMP EndCheck #-----------------------------Si el encoder es menor que 0...-------------------------------- ComparoValEnc6: CMPLT BL[0]#Si el encoder es menor que 0 LOAD BL[4] STORE Dh0208#Es lo mismo que STORE D520. Posición de memoria del encoder 3 #*************RUTINA A EJECUTAR EN ESTOP************** EjecutoeStop: LOAD BL[0]#Muestro la pantalla del LCD 0 STORE LytLCD EndCheck: _Disable: From 1 1 T flip-flop false false false Rising edge To1 1 Mode AUTO 4 2 1 0 0 0 ValEncAUTO : INPUT(1,int8) PulsEncAUTO : INPUT(2,int8) EnableAUTO: INPUT(3,bit) eStopAUTO: INPUT(4,bit) LytLCDAUTO : OUTPUT(1,int8) EnSELAUTO : OUTPUT(2,bit) tmp : bit LOAD eStopAUTO#Leo el valor de eStop... CMPEQ b!L[0].0#...y lo comparo con 1. Si es igual que 1 hace todo lo siguiente... JMPT EjecutoeStopAUTO LOAD EnableAUTO#Leo el valor de Enable.... CMPEQ BL[0]#....y lo comparo con 0. Si es igual que1 hace todo lo siguiente... JMPT _DisableAUTO LOAD ValEncAUTO#Leo el valor del encoder CMPEQ BL[0]#Lo comparo con 0 JMPF ComparoValEncAUTO1#Si el encoder no es 0, salto a la siguiente comparación #------------------------------------Si el encoder es 0 (estoy seleccionando el eje X)...------------------------------------------- LOAD PulsEncAUTO#Leo el valor del pulsador CMPEQ b!L[0].0#Lo comparo con 1 JMPT ComparoPulsEncAUTO1#Si el pulsador es 1 (es decir, si NO he pulsado el botón del encoder), salto a CancelCompPulsEncAUTO1 #Si el pulsador es 1 (no pulsado).... LOAD BL[11]#Muestro la pantalla del LCD 11: Menú de trabajo MODO AUTO STORE LytLCDAUTO #Configuro el enable... LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnSELAUTO # Configuro los ejes Y y Z en speed mode (pág. 113 protocol specification) #Axis options # aoENABLED =(1<<0),(si 0<<0 aoDISABLED????) # aoINVERTED = (1<<1), # aoINTERNAL_PLANNER = (1<<2), # aoPOSITION_MODE = (1<<3),(si 0<<3 aoSPEED_MODE????) # aoINVERTED_HOME = (1<<4), # aoSOFT_LIMIT_ENABLED = (1<<5), # aoFAST_OUTPUT = (1<<6), # aoENABLED_MASKED = (1<<7) #LOAD DL[0]# 00000100 >> 4 aoINTERNAL_PLANNER #STORE Bh0991#Axes configuration eje Y #STORE Bh0992#Axes configuration eje Z #STORE Bh0990#Axes configuration eje X # Switch to pulse engine state 3 #LOAD DL[3] # 3= peRUNNING (pág 103 protocol specification) #STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state JMP EndCheckAUTO #Si el pulsador es 0 (pulsado).... ComparoPulsEncAUTO1: #Seteo el encoder a la posición 0 para que al regresar esté en modo 1 LOAD BL[0] STORE Dh0208#Es lo mismo que STORE D520. Posición de memoria del encoder 3 # Switch to pulse engine state 0 LOAD DL[0] #0= peSTOPPED (pág 103 protocol specification) STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state #Configuro el enable... LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnSELAUTO JMP EndCheckAUTO #------------------------------------Si el encoder es 1 --------------------------------------------------------------------------------- ComparoValEncAUTO1: CMPEQ BL[1]#Si el encoder es igual que 1 JMPF ComparoValEncAUTO2#Si el encoder no es igual 1, salto a la siguiente comparación LOAD BL[0] STORE Dh0208#Es lo mismo que STORE D520. Posición de memoria del encoder 3 JMP EndCheckAUTO #------------------------------------Si el encoder es menor que 0--------------------------------------------------------------------- ComparoValEncAUTO2: CMPLT BL[0]#Si el encoder es menor que 0 LOAD BL[0] STORE Dh0208#Es lo mismo que STORE D520. Posición de memoria del encoder 3 #*****************************RUTINA A EJECUTAR EN ESTOP*************************************** EjecutoeStopAUTO: LOAD BL[0]#Muestro la pantalla del LCD 0 STORE LytLCDAUTO EndCheckAUTO: _DisableAUTO: Mode MPG 4 4 7 0 0 3 ValEncMPG : INPUT(1,int8) PulsEncMPG : INPUT(2,int8) EnableMPG: INPUT(3,bit) eStopMPG:INPUT(4,bit) LytLCDMPG : OUTPUT(1,int8) EnSELMPG : OUTPUT(2,int8) pePosX:OUTPUT(3,int32) MultMPG:OUTPUT(4,int8) tmpCambioEjeX: bit tmpCambioEjeZ: bit tmpENC2X: int32 tmpENC1:int32 tmpENC2Z: int32 tmpStartMPG: bit tmpRestaurarValoresUnaVez:bit tmpGuardarValoresUnaVez:bit tmpEJEX: bit tmpEJEZ: bit LOAD eStopMPG#Leo el valor de eStop... CMPEQ b!L[0].0#...y lo comparo con 1. Si es igual que 0 hace todo lo siguiente... JMPT EjecutoeStopMPG#...y si es 1 salta a EjecutoeStopMPG #Si no estoy en eStop bajo la bandera que me permitirá guardar los valores de los encoder al pulsar eStop LOAD bL[0].0 STORE tmpGuardarValoresUnaVez LOAD EnableMPG#Leo el valor de Enable.... CMPEQ b!L[0].0#....y lo comparo con 1. Si es igual que1 hace todo lo siguiente... JMPF _DisableMPG#...y si no es 1 salta a _DisableMPG # Switch to pulse engine state 10 #LOAD DL[10] # 10 = peJOGGING (pág 103 protocol specification) #STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state LOAD Dh0900 STORE pePosX #Chequeo el estado del encoder LOAD ValEncMPG#Leo el valor del encoder CMPEQ BL[0]#Lo comparo con 0 JMPF ComparoValEncMPG1#Si el encoder no es 0, salto a la siguiente comparación #------------------------------------------Si el encoder es 0 (estoy seleccionando el eje Z)...--------------------------------------------------- LOAD PulsEncMPG#Leo el valor del pulsador CMPEQ b!L[0].0#Lo comparo con 1 JMPT ComparoPulsEncMPG1#Si el pulsador es 1 (es decir, si NO he pulsado el botón del encoder), salto a ComparoPulsEncMPG1 #....................................Si el pulsador es 0 (pulsado) ENTRO EN EL MODO TRABAJO EJE Z........................................ LOAD b!L[0].0 STORE tmpEJEZ #Señalizo que estoy en el ejeZ LOAD bL[0].0 STORE tmpEJEX #Señalizo que NO estoy en el ejeX #Muestro la pantalla del LCD 13: Menú de trabajo MODO MPG EJE Z LOAD BL[13] STORE LytLCDMPG #Configuro el enable... LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnSELMPG #Configuro los ejes con los encoder correspondientes LOAD DL[0] STORE Bh09A8#EJE X sin encoder LOAD DL[1]#MPG 1 STORE Bh09A9#EJE Y con el encoder MPG1 LOAD DL[2]#MPG 2 STORE Bh09AA#EJE Z con el encoder MPG2 # Configuro los ejes Y y Z en speed mode (pág. 113 protocol specification) #Axis options # aoENABLED =(1<<0),(si 0<<0 aoDISABLED????) # aoINVERTED = (1<<1), # aoINTERNAL_PLANNER = (1<<2), # aoPOSITION_MODE = (1<<3),(si 0<<3 aoSPEED_MODE????) # aoINVERTED_HOME = (1<<4), # aoSOFT_LIMIT_ENABLED = (1<<5), # aoFAST_OUTPUT = (1<<6), # aoENABLED_MASKED = (1<<7) LOAD DL[4]# 00000100 >> 4 aoINTERNAL_PLANNER STORE Bh0991#Axes configuration eje Y STORE Bh0992#Axes configuration eje Z LOAD DL[0]#Deshabilito el ejeX STORE Bh0990#Axes configuration eje X #¿¿¿¿CREO QUE ESTO AQUI NO HACE FALTA, YA QUE NUNCA ENTRO EN MPG POR EL EJE Z???????? #Cada vez que entro en este módulo cargo en los encoder los valores que tenía guardados en las variables tmpENC1 y tmpENC2X o tmpENC2Z.... #LOAD tmpRestaurarValoresUnaVez#Leo la bandera que señaliza que solo he restaurado los valores en los encoder una vez... #CMPEQ bL[0].0#...y lo comparo con 0 (siempre es 0 al arrancar la máquina). Si es igual que 0... #JMPT EjecutoRestaurarValoresUnaVez#...quiere decir que es la primera vez que resstauro los valores en los encoder.... #Si vengo del EJE X restauro los valores guardados en tmpENC2Z al encoder MPG2 LOAD tmpCambioEjeZ CMPEQ bL[0].0#Lo comparo con 0 JMPT EjecutoCambioEjeZ LOAD bL[0].0 STORE tmpCambioEjeX JMP EndCheckMPG #...................................Si el pulsador es 1 ( no pulsado) SALGO DEL MODO TRABAJO DEL EJE Z...................................... ComparoPulsEncMPG1: #LOAD bL[0].0 #STORE tmpEJEZ #Señalizo que NO estoy en el ejeZ #LOAD bL[0].0 #STORE tmpEJEX #Señalizo que NO estoy en el ejeX #...DESHABILITO LOS EJES Y LOS ENCODER... LOAD DL[0] STORE Bh09A8#MPG jog encoder setup EJE X STORE Bh09A9#MPG jog encoder setup EJE Y STORE Bh09AA#MPG jog encoder setup EJE Z STORE Bh0990#Axes configuration eje X STORE Bh0991#Axes configuration eje Y STORE Bh0992#Axes configuration eje Z # Configuro el estado del pulse engine LOAD DL[0] # 0 = peSTOPPED (pág 103 protocol specification) STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state #Seteo el encoder 3 a la posición 1 para que al regresar esté en modo 2 (MPG) LOAD BL[1] STORE Dh0208#Es lo mismo que STORE D520. Posición de memoria del encoder 3 #Configuro el enable... LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnSELMPG LOAD bL[0].0#<>0 STORE tmpRestaurarValoresUnaVez #...guardo la posicion actual de los encoder 1 y 2Z JMP EjecutoCambioEjeX #JMP EndCheckMPG #------------------------------------Si el encoder es 1 (estoy seleccionando el eje X)...------------------------------------------- ComparoValEncMPG1: CMPEQ BL[1]#Comparo el valor del encoder con 1... JMPF ComparoValEncMPG2 #Si el encoder no es 1, salto a la siguiente comparación... LOAD PulsEncMPG#Leo el valor del pulsador CMPEQ b!L[0].0#Lo comparo con 1 JMPT ComparoPulsEncMPG2#Si el pulsador es 1 (es decir, si NO he pulsado el botón del encoder), salto a ComparoPulsEncMPG2 #............................Si el pulsador es 0 (pulsado) ENTRO EN EL MODO TRABAJO EJE X................................. LOAD b!L[0].0 STORE tmpEJEX #Señalizo que estoy en el ejeX LOAD bL[0].0 STORE tmpEJEZ #Señalizo que NO estoy en el ejeZ #Muestro la pantalla del LCD 12: Menú de trabajo MODO MPG EJE X LOAD BL[12] STORE LytLCDMPG #Configuro el enable... LOAD bL[0].0#<>0 STORE EnSELMPG #Configuro los ejes con los encoder correspondientes LOAD DL[2]#MPG 2 STORE Bh09A8#EJE X con el encoder MPG2 LOAD DL[1]#MPG 1 STORE Bh09A9#EJE Y con el encoder MPG1 LOAD DL[0] STORE Bh09AA#EJE Z sin encoder # Configuro los ejes Y y Z en speed mode (pág. 113 protocol specification) #Axis options # aoENABLED =(1<<0),(si 0<<0 aoDISABLED????) # aoINVERTED = (1<<1), # aoINTERNAL_PLANNER = (1<<2), # aoPOSITION_MODE = (1<<3),(si 0<<3 aoSPEED_MODE????) # aoINVERTED_HOME = (1<<4), # aoSOFT_LIMIT_ENABLED = (1<<5), # aoFAST_OUTPUT = (1<<6), # aoENABLED_MASKED = (1<<7) LOAD DL[4]# 00000100 >> 4 aoINTERNAL_PLANNER STORE Bh0990#Axes configuration eje X STORE Bh0991#Axes configuration eje Y LOAD DL[0]#Deshabilito el eje Z STORE Bh0992#Axes configuration eje Z # Configuro el estado del pulse engine #LOAD DL[10] # 10 = peJOGGING (pág 103 protocol specification) #STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state #Cada vez que entro en este módulo por primera vez cargo en los encoder los valores que tenía guardados en las variables tmpENC1 y tmpENC2X o tmpENC2Z.... LOAD tmpRestaurarValoresUnaVez#Leo la bandera que señaliza que solo he restaurado los valores en los encoder una vez... CMPEQ bL[0].0#...y lo comparo con 0 (siempre es 0 al arrancar la máquina). Si es igual que 0... JMPT EjecutoRestaurarValoresUnaVez#...quiere decir que es la primera vez que resstauro los valores en los encoder.... #Si vengo del eje Ztransfiero los valores guardados al encoder 2 cuando cambio del eje Z al X LOAD tmpCambioEjeX CMPEQ bL[0].0#Lo comparo con 0 JMPT EjecutoCambioEjeX LOAD bL[0].0 STORE tmpCambioEjeZ JMP EndCheckMPG #.....................................Si el pulsador es 1 (no pulsado) SALGO DEL MODO TRABAJO DEL EJE X....................................... ComparoPulsEncMPG2: #LOAD bL[0].0 #STORE tmpEJEZ #Señalizo que NO estoy en el ejeZ #LOAD bL[0].0 #STORE tmpEJEX #Señalizo que NO estoy en el ejeX #...DESHABILITO LOS EJES Y LOS ENCODER... LOAD DL[0] STORE Bh09A8#MPG jog encoder setup EJE X STORE Bh09A9#MPG jog encoder setup EJE Y STORE Bh09AA#MPG jog encoder setup EJE Z STORE Bh0990#Axes configuration eje X STORE Bh0991#Axes configuration eje Y STORE Bh0992#Axes configuration eje Z # Configuro el estado del pulse engine LOAD DL[0] # 0 = peSTOPPED (pág 103 protocol specification) STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state #...guardo las posiciones de los encoder LOAD Dh0200 STORE tmpENC1 LOAD Dh0204 STORE tmpENC2X #Seteo el encoder 3 a la posición1 para que al regresar esté en modo 2 (MPG) LOAD BL[1] STORE Dh0208#Es lo mismo que STORE D520. Posición de memoria del encoder 3 #Configuro el enable... LOAD b!L[0].0#<>1 STORE EnSELMPG #Al salir preparo la variable tmpRestaurarValoresUnaVez para que cuando entre de nuevo se ejecute la restauración de los encoder LOAD bL[0].0#<>0 STORE tmpRestaurarValoresUnaVez JMP EndCheckMPG #------------------------------------Si el valor del encoder 3 es 2 --------------------------------------------------------------------------------- ComparoValEncMPG2: CMPEQ BL[2]#Si el encoder es igual que 2... JMPF ComparoValEncMPG3#Si el encoder no es igual 3, salto a la siguiente comparación LOAD BL[0]#...lo convierto en 0. STORE Dh0208#Es lo mismo que STORE D520. Posición de memoria del encoder 3 JMP EndCheckMPG #------------------------------------Si el valor del encoder 3 es menor que 0--------------------------------------------------------------------- ComparoValEncMPG3: CMPLT BL[0]#Si el encoder es menor que 0... LOAD BL[1]#...lo convierto en 1. STORE Dh0208#Es lo mismo que STORE D520. Posición de memoria del encoder 3 JMP EndCheckMPG #********************************RUTINA A EJECUTAR EN ESTOP************************************ EjecutoeStopMPG: LOAD BL[0]#Muestro la pantalla del LCD 0 STORE LytLCDMPG #...DESHABILITO LOS EJES Y LOS ENCODER... LOAD DL[0] STORE Bh09A8#MPG jog encoder setup EJE X STORE Bh09A9#MPG jog encoder setup EJE Y STORE Bh09AA#MPG jog encoder setup EJE Z STORE Bh0990#Axes configuration eje X STORE Bh0991#Axes configuration eje Y STORE Bh0992#Axes configuration eje Z # Switch to pulse engine state 0 LOAD DL[101] # 101 = peSTOP_EMERGENCY (pág 103 protocol specification) STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state LOAD bL[0].0#<>0 STORE tmpRestaurarValoresUnaVez LOAD b!L[0].0 STORE tmpCambioEjeX STORE tmpCambioEjeZ #Cada vez que entro en este módulo guardo los valores de los encoder en en las variables tmpENC1 y tmpENC2X o tmpENC2Z.... LOAD tmpGuardarValoresUnaVez#Leo la bandera que señaliza que solo he gaurdado los valores de los encoder una vez... CMPEQ bL[0].0#...y lo comparo con 0 (siempre es 0 al arrancar la máquina). Si es igual que 0... JMPT EjecutoGuardarValoresUnaVez#...quiere decir que es la primera vez que guardo los valores de los encoder.... JMP EndCheckMPG EjecutoCambioEjeX: LOAD Dh0200 STORE tmpENC1 #Transfiero al encoder 2 el valor que tenía anteriormente cuando estuvo asignado en el eje X #1º Cargo el valor actual del encoder estando en el eje Z LOAD Dh0204 STORE tmpENC2Z #2º Cargo el valor que tengo almacenado a la salida de "MPG2 en Z" en la entrada del encoder 2 LOAD tmpENC2X STORE Dh0204#Es lo mismo que STORE D516. Posición de memoria del encoder 2 LOAD bL[0].0 STORE tmpCambioEjeZ LOAD b!L[0].0 STORE tmpCambioEjeX JMP EndCheckMPG EjecutoCambioEjeZ: LOAD Dh0200 STORE tmpENC1 #Transfiero al encoder 2 el valor que tenía anteriormente cuando estuvo asignado en el eje Z #1º Cargo el valor actual del encoder estando en el eje X LOAD Dh0204 STORE tmpENC2X #2º Cargo el valor que tengo almacenado a la salida de "MPG2 en X" en la entrada del encoder 2 LOAD tmpENC2Z STORE Dh0204#Es lo mismo que STORE D516 <> Posición de memoria del encoder 2 LOAD bL[0].0 STORE tmpCambioEjeX LOAD b!L[0].0 STORE tmpCambioEjeZ JMP EndCheckMPG #Función para guardar los valores de los encoder en tmpENC1 y tmpENC2X o tmpENC2Z... EjecutoGuardarValoresUnaVez: #Señalizo que ha he entrado aquí para que solo se ejecute una vez LOAD b!L[0].0#<>1 STORE tmpGuardarValoresUnaVez #...guardo la posicion del encoder 1 en la variable tmpENC1 y del encoder 2 en la variable correspondiente al eje LOAD Dh0200 STORE tmpENC1 LOAD tmpEJEX CMPEQ b!L[0].0#Si estaba en el ejeX al pulsar eStop JMPF GuardoEncoder2entmpENC2Z LOAD tmpEJEZ CMPEQ b!L[0].0#Si estaba en el ejeZ al pulsar eStop JMPF GuardoEncoder2entmpENC2X #Función para restaruar los valores de los encoder desde los valores guardados en tmpENC1 y tmpENC2X o tmpENC2Z... EjecutoRestaurarValoresUnaVez: # Configuro el estado del pulse engine LOAD DL[0] # 0 = peSTOPPED (pág 103 protocol specification) STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state #Señalizo que ha he entrado aquí para que solo se ejecute una vez LOAD b!L[0].0#<>1 STORE tmpRestaurarValoresUnaVez #Cargo en los encoder los valores que tenía guardados en las variables tmpENC1 y tmpENC2X o tmpENC2Z.... LOAD tmpENC1 STORE Dh0200#...cargo el valor del encoder 1(ejeY) que guardé en tmpENC1. LOAD tmpEJEX CMPEQ b!L[0].0#Si estaba en el ejeX al pulsar eStop JMPT GuardotmpENC2XenEncoder2 LOAD tmpEJEZ CMPEQ b!L[0].0#Si estaba en el ejeZ al pulsar eStop JMPT GuardotmpENC2ZenEncoder2 GuardotmpENC2XenEncoder2: LOAD tmpENC2X STORE Dh0204 # Configuro el estado del pulse engine LOAD DL[10] # 10 = peJOGGING (pág 103 protocol specification) STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state JMP EndCheckMPG#JMP RegresoRestaurarValoresUnaVez GuardotmpENC2ZenEncoder2: LOAD tmpENC2Z STORE Dh0204 # Configuro el estado del pulse engine LOAD DL[10] # 10 = peJOGGING (pág 103 protocol specification) STORE Bh0980# 0x0980 Pulse engine state JMP EndCheckMPG#JMP RegresoRestaurarValoresUnaVez GuardoEncoder2entmpENC2X: LOAD Dh0204 STORE tmpENC2X JMP EndCheckMPG GuardoEncoder2entmpENC2Z: LOAD Dh0204 STORE tmpENC2Z JMP EndCheckMPG EndCheckMPG: _DisableMPG: Select Layout LCD 6 OR false 3 1 T delay 0 Rising edge MPG Rising edge AUTO DIST_X 5 DIST_Y 5 DIST_Z 5 Custom PoIL 1 1 1 0 0 0 in1 : INPUT(1,bit) out1 : OUTPUT(1,bit) tmp : bit LOAD in1 CMPEQ b!L[0].0#<>1 JMPT Test1 LOAD bL[0].0#<>0 STORE out1 JMP EndTest1 Test1: LOAD b!L[0].0#<>1 STORE out1 JMP EndTest1 EndTest1: JOG ON-OFF false false false MIST false false false COOLANT false false false Custom PoIL 1 1 1 0 0 0 in2 : INPUT(1,bit) out2 : OUTPUT(1,bit) tmp : bit LOAD in2 CMPEQ b!L[0].0#<>1 JMPT Test2 LOAD bL[0].0#<>0 STORE out2 JMP EndTest2 Test2: LOAD b!L[0].0#<>1 STORE out2 JMP EndTest2 EndTest2: Custom PoIL 1 1 1 0 0 0 in3 : INPUT(1,bit) out3 : OUTPUT(1,bit) tmp : bit LOAD in3 CMPEQ b!L[0].0#<>1 JMPT Test3 LOAD bL[0].0#<>0 STORE out3 JMP EndTest3 Test3: LOAD b!L[0].0#<>1 STORE out3 JMP EndTest3 EndTest3: Comment Pulsador encoder 3. Shared 1-bit false false false Digital output 43 true false false true false Clock source 200 false T flip-flop false false false Comment 1 HABILITA FLIPFLOP, 0 LO PARA